ツールの参照設定からInDesignを選択していることが前提です。
動的に読み込む方法もありますが、参照設定しておけば、
候補がでるので開発がとても楽ちんです♪♪
使用するInDesignバージョンが異なる場合にライブラリを読み直さなければ
いけないですが、個人的に使う分には問題ないでしょう。

Sub HelloWorld()
Dim aidApp As New InDesign.Application
Dim aidDoc As InDesign.Document
Dim aidText As InDesign.TextFrame
Dim aidParagraph As InDesign.Paragraph
Dim aidGroup As InDesign.Group

Set aidDoc = aidApp.ActiveDocument
Set aidText = aidDoc.TextFrames.Add
aidText.GeometricBounds = Array("0mm", "0mm", "4mm", "3mm")
aidText.Contents = "Hello World!!"
End Sub